庆阳古为华夏始祖黄帝部落主要活动区域之一。夏代后期，周先祖不窋迁居戎狄之间(今庆城一带)，公刘又迁北豳，庆节时建立豳国(都城在今宁县城西庙嘴坪，古称公刘邑)，为周道始兴之地。殷商建有豳国、羌方、鬼方、彭等方国，春秋为义渠戎国，秦设北地郡，辖义渠等13县(道)，其中7县在今庆阳境内。西汉北地郡属朔方刺史部，辖马岭等19县(道)，其中10县在今庆阳境内;安定郡属凉州刺史部，辖彭阳、临泾等21县(道)，其中6县在今庆阳境内;襄乐、阳周等县属上郡。东汉北地郡属凉州刺史部，辖富平等6县，其中3县在今庆阳境内;安定郡辖临泾等8县，其中2县在今庆阳境内。曹魏安定郡辖临泾等6县， ...... （共993字） [阅读本文]>>
夏朝后期，周先祖不窋失农官，率部族奔戎狄之间(即今之庆城)，教民稼穑，开拓庆阳农耕文化先河。后人称庆城为不窋城，明代建立“周旧邦”牌坊。不窋葬于庆城东山之巅，今在其遗址建成周祖陵森林公园。
夏桀时期，不窋之孙公刘率族人从不窋城南迁至公刘邑(今宁县城西庙嘴坪)，建立豳国。经庆节、皇仆、差弗、毁隃、公非、高圉、亚圉、公叔祖类八代人持续经营，古公亶父时率族人南迁岐山周原。
商代在今境内西峰与镇原之间建立彭国。参与周武王伐纣，为牧野誓师西土八国之一。故有彭原，彭阳之名。
义渠戎又称犬戎。夏虞时入居中原，夏桀时入居邠岐。商称西戎、鬼方，先周称戎狄、犬戎。是春秋战国时期的西戎八国之一。周平王末年居泾水以北，秦惠公三年(前498)义渠戎国称王，筑城数十座，成为西戎八国最强大的
秦昭襄王三十五年(前272)，秦国灭义渠戎国置北地郡，治义渠道(今宁县)，辖泥阳、郁郅、泾阳、朝那等7县道。秦代袭之，治义渠道，辖彭阳、方渠、富平等13县道。西汉治马岭县(治在今庆城县马岭镇)，辖灵武、
